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MuJoCo MJCF XMLフォーマットリファレンス。geomタイプ、joint、option、asset、動的XML生成パターン。mujoco mjcf xml reference geom joint body
npx skill4agent add derushio/wasm-skills mujoco-mjcf-reference<mujoco>
<option timestep="0.01" gravity="0 0 -9.81" integrator="Euler" iterations="20"/>
<asset>
<texture .../>
<material .../>
</asset>
<worldbody>
<light .../>
<geom .../> <!-- 静的ジオメトリ（地面、壁等） -->
<body name="obj" pos="x y z">
<freejoint/> <!-- 6自由度ジョイント -->
<geom type="..." size="..." rgba="..." mass="1"/>
</body>
</worldbody>
</mujoco><option>| 属性 | 説明 | デフォルト |
|---|---|---|
| シミュレーションタイムステップ（秒） | 0.002 |
| 重力ベクトル | |
| 積分法: | |
| ソルバーイテレーション数 | 100 |
<asset><texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="0.3 0.5 0.7" rgb2="0 0 0" width="512" height="512"/>
<texture name="texplane" type="2d" builtin="checker" rgb1=".2 .3 .4" rgb2=".1 0.15 0.2"
width="512" height="512" mark="cross" markrgb=".8 .8 .8"/><material name="matplane" reflectance="0.3" texture="texplane" texrepeat="1 1" texuniform="true"/><worldbody><light directional="true" diffuse=".8 .8 .8" specular=".2 .2 .2" pos="0 0 5" dir="0 0 -1"/><geom>| type | 説明 | size意味 | size例 |
|---|---|---|---|
| 無限平面 | | |
| 直方体 | | |
| 球 | | |
| 円柱 | | |
| カプセル | | |
| 楕円体 | | |
| 属性 | 説明 | 例 |
|---|---|---|
| 識別名 | |
| ジオメトリタイプ | |
| サイズ（タイプ依存） | |
| 位置 | |
| 色 | |
| 質量（kg） | |
| 摩擦係数 | |
| マテリアル参照 | |
<body><joint><body name="obj0" pos="1.5 -0.3 2">
<freejoint/> <!-- 6自由度（並進3 + 回転3） -->
<geom type="box" size="0.3 0.3 0.3" rgba="0.8 0.3 0.2 1" mass="1"/>
</body>| タイプ | 説明 | 自由度 |
|---|---|---|
| 完全自由（落下物等） | 6 |
| 回転ジョイント | 1 |
| 直線スライド | 1 |
| 球面ジョイント | 3 |
function generateXML(numObjects: number): string {
const types = ["box", "sphere", "cylinder"];
let bodies = '';
for (let i = 0; i < numObjects; i++) {
const type = types[i % types.length];
const x = (Math.random() - 0.5) * 4;
const y = (Math.random() - 0.5) * 4;
const z = 2 + i * 0.8;
const r = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);
const g = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);
const b = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);
let size;
switch (type) {
case "box": size = "0.3 0.3 0.3"; break;
case "sphere": size = "0.3"; break;
case "cylinder": size = "0.2 0.4"; break;
}
bodies += `
<body name="obj${i}" pos="${x} ${y} ${z}">
<freejoint/>
<geom type="${type}" size="${size}" rgba="${r} ${g} ${b} 1" mass="1" friction="0.5 0.005 0.0001"/>
</body>`;
}
return `<mujoco>
<option timestep="0.01" gravity="0 0 -9.81" integrator="Euler" iterations="20"/>
<worldbody>
<geom name="ground" type="box" size="5 5 0.1" pos="0 0 -0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1"/>
${bodies}
</worldbody>
</mujoco>`;
}<geom name="ground" type="box" size="5 5 0.1" pos="0 0 -0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1" friction="1 0.005 0.0001"/>
<geom name="wall1" type="box" size="5 0.1 1" pos="0 5 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall2" type="box" size="5 0.1 1" pos="0 -5 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall3" type="box" size="0.1 5 1" pos="5 0 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall4" type="box" size="0.1 5 1" pos="-5 0 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>pos="0 0 -0.1"