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mujoco-mjcf-reference

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MuJoCo MJCF XMLフォーマットリファレンス

MuJoCo MJCF XML格式参考手册

概要

概述

MuJoCo MJCF（MuJoCo Modeling Format）XMLの構造・要素・属性のクイックリファレンス。WASM環境での動的XML生成に必要な知識。
MuJoCo MJCF（MuJoCo Modeling Format）XML的结构、元素及属性速查参考，同时包含WASM环境下动态XML生成所需的相关知识。

基本XML構造

基本XML结构

xml
<mujoco>
  <option timestep="0.01" gravity="0 0 -9.81" integrator="Euler" iterations="20"/>

  <asset>
    <texture .../>
    <material .../>
  </asset>

  <worldbody>
    <light .../>
    <geom .../> <!-- 静的ジオメトリ（地面、壁等） -->
    <body name="obj" pos="x y z">
      <freejoint/>  <!-- 6自由度ジョイント -->
      <geom type="..." size="..." rgba="..." mass="1"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>
xml
<mujoco>
  <option timestep="0.01" gravity="0 0 -9.81" integrator="Euler" iterations="20"/>

  <asset>
    <texture .../>
    <material .../>
  </asset>

  <worldbody>
    <light .../>
    <geom .../> <!-- 静态几何体（地面、墙壁等） -->
    <body name="obj" pos="x y z">
      <freejoint/>  <!-- 6自由度（3个平动 + 3个转动） -->
      <geom type="..." size="..." rgba="..." mass="1"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>

<option>
要素

<option>
元素

属性説明デフォルト
timestep
シミュレーションタイムステップ（秒）0.002
gravity
重力ベクトル 
"x y z"
"0 0 -9.81"
integrator
積分法: 
Euler
, 
RK4
, 
implicit
Euler
iterations
ソルバーイテレーション数100
属性说明默认值
timestep
仿真时间步长（秒）0.002
gravity
重力向量 
"x y z"
"0 0 -9.81"
integrator
积分方法: 
Euler
, 
RK4
, 
implicit
Euler
iterations
求解器迭代次数100

<asset>
要素

<asset>
元素

テクスチャ

纹理

xml
<texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="0.3 0.5 0.7" rgb2="0 0 0" width="512" height="512"/>
<texture name="texplane" type="2d" builtin="checker" rgb1=".2 .3 .4" rgb2=".1 0.15 0.2"
         width="512" height="512" mark="cross" markrgb=".8 .8 .8"/>
xml
<texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="0.3 0.5 0.7" rgb2="0 0 0" width="512" height="512"/>
<texture name="texplane" type="2d" builtin="checker" rgb1=".2 .3 .4" rgb2=".1 0.15 0.2"
         width="512" height="512" mark="cross" markrgb=".8 .8 .8"/>

マテリアル

材质

xml
<material name="matplane" reflectance="0.3" texture="texplane" texrepeat="1 1" texuniform="true"/>
xml
<material name="matplane" reflectance="0.3" texture="texplane" texrepeat="1 1" texuniform="true"/>

<worldbody>
要素

<worldbody>
元素

ライト

光源

xml
<light directional="true" diffuse=".8 .8 .8" specular=".2 .2 .2" pos="0 0 5" dir="0 0 -1"/>
xml
<light directional="true" diffuse=".8 .8 .8" specular=".2 .2 .2" pos="0 0 5" dir="0 0 -1"/>

ジオメトリタイプ（
<geom>
）

几何体类型（
<geom>
）

type説明size意味size例
plane
無限平面
[x半幅, y半幅, 間隔]
"5 5 0.1"
box
直方体
[x半幅, y半幅, z半幅]
"0.3 0.3 0.3"
sphere
球
[半径]
"0.3"
cylinder
円柱
[半径, 半長]
"0.2 0.4"
capsule
カプセル
[半径, 半長]
"0.2 0.4"
ellipsoid
楕円体
[x半径, y半径, z半径]
"0.3 0.2 0.1"
type说明size含义size示例
plane
无限平面
[x半宽, y半宽, 间隔]
"5 5 0.1"
box
长方体
[x半宽, y半宽, z半宽]
"0.3 0.3 0.3"
sphere
球体
[半径]
"0.3"
cylinder
圆柱体
[半径, 半长]
"0.2 0.4"
capsule
胶囊体
[半径, 半长]
"0.2 0.4"
ellipsoid
椭球体
[x半径, y半径, z半径]
"0.3 0.2 0.1"

geom属性

geom属性

属性説明例
name
識別名
"ground"
type
ジオメトリタイプ
"box"
size
サイズ（タイプ依存）
"0.3 0.3 0.3"
pos
位置 
"x y z"
"0 0 1"
rgba
色 
"r g b a"
(0-1)
"0.8 0.2 0.3 1"
mass
質量（kg）
"1"
friction
摩擦係数 
"slide spin roll"
"1 0.005 0.0001"
material
マテリアル参照
"matplane"
属性说明示例
name
识别名称
"ground"
type
几何体类型
"box"
size
尺寸（随类型变化）
"0.3 0.3 0.3"
pos
位置 
"x y z"
"0 0 1"
rgba
颜色 
"r g b a"
(0-1)
"0.8 0.2 0.3 1"
mass
质量（kg）
"1"
friction
摩擦系数 
"slide spin roll"
"1 0.005 0.0001"
material
材质引用
"matplane"

<body>
と 
<joint>

<body>
与 
<joint>

body要素

body元素

xml
<body name="obj0" pos="1.5 -0.3 2">
  <freejoint/>  <!-- 6自由度（並進3 + 回転3） -->
  <geom type="box" size="0.3 0.3 0.3" rgba="0.8 0.3 0.2 1" mass="1"/>
</body>
xml
<body name="obj0" pos="1.5 -0.3 2">
  <freejoint/>  <!-- 6自由度（3个平动 + 3个转动） -->
  <geom type="box" size="0.3 0.3 0.3" rgba="0.8 0.3 0.2 1" mass="1"/>
</body>

ジョイントタイプ

关节类型

タイプ説明自由度
freejoint
完全自由（落下物等）6
hinge
回転ジョイント1
slide
直線スライド1
ball
球面ジョイント3
类型说明自由度
freejoint
完全自由（如下落物体）6
hinge
旋转关节1
slide
直线滑动关节1
ball
球面关节3

動的XML生成パターン（JavaScript）

动态XML生成模式（JavaScript）

typescript
function generateXML(numObjects: number): string {
  const types = ["box", "sphere", "cylinder"];
  let bodies = '';

  for (let i = 0; i < numObjects; i++) {
    const type = types[i % types.length];
    const x = (Math.random() - 0.5) * 4;
    const y = (Math.random() - 0.5) * 4;
    const z = 2 + i * 0.8;
    const r = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);
    const g = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);
    const b = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);

    let size;
    switch (type) {
      case "box": size = "0.3 0.3 0.3"; break;
      case "sphere": size = "0.3"; break;
      case "cylinder": size = "0.2 0.4"; break;
    }

    bodies += `
    <body name="obj${i}" pos="${x} ${y} ${z}">
      <freejoint/>
      <geom type="${type}" size="${size}" rgba="${r} ${g} ${b} 1" mass="1" friction="0.5 0.005 0.0001"/>
    </body>`;
  }

  return `<mujoco>
  <option timestep="0.01" gravity="0 0 -9.81" integrator="Euler" iterations="20"/>
  <worldbody>
    <geom name="ground" type="box" size="5 5 0.1" pos="0 0 -0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1"/>
    ${bodies}
  </worldbody>
</mujoco>`;
}
typescript
function generateXML(numObjects: number): string {
  const types = ["box", "sphere", "cylinder"];
  let bodies = '';

  for (let i = 0; i < numObjects; i++) {
    const type = types[i % types.length];
    const x = (Math.random() - 0.5) * 4;
    const y = (Math.random() - 0.5) * 4;
    const z = 2 + i * 0.8;
    const r = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);
    const g = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);
    const b = (Math.random() * 0.5 + 0.5).toFixed(2);

    let size;
    switch (type) {
      case "box": size = "0.3 0.3 0.3"; break;
      case "sphere": size = "0.3"; break;
      case "cylinder": size = "0.2 0.4"; break;
    }

    bodies += `
    <body name="obj${i}" pos="${x} ${y} ${z}">
      <freejoint/>
      <geom type="${type}" size="${size}" rgba="${r} ${g} ${b} 1" mass="1" friction="0.5 0.005 0.0001"/>
    </body>`;
  }

  return `<mujoco>
  <option timestep="0.01" gravity="0 0 -9.81" integrator="Euler" iterations="20"/>
  <worldbody>
    <geom name="ground" type="box" size="5 5 0.1" pos="0 0 -0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1"/>
    ${bodies}
  </worldbody>
</mujoco>`;
}

ボウル（壁付き）構造パターン

带壁碗状结构模式

xml
<geom name="ground" type="box" size="5 5 0.1" pos="0 0 -0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1" friction="1 0.005 0.0001"/>
<geom name="wall1" type="box" size="5 0.1 1" pos="0 5 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall2" type="box" size="5 0.1 1" pos="0 -5 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall3" type="box" size="0.1 5 1" pos="5 0 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall4" type="box" size="0.1 5 1" pos="-5 0 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
  • 半透明壁（alpha=0.5）でオブジェクトの外部への飛び出しを防止
  • 地面は少し下げて配置（
    pos="0 0 -0.1"
    ）
xml
<geom name="ground" type="box" size="5 5 0.1" pos="0 0 -0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1" friction="1 0.005 0.0001"/>
<geom name="wall1" type="box" size="5 0.1 1" pos="0 5 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall2" type="box" size="5 0.1 1" pos="0 -5 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall3" type="box" size="0.1 5 1" pos="5 0 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
<geom name="wall4" type="box" size="0.1 5 1" pos="-5 0 1" rgba="0.8 0.8 0.8 0.5"/>
  • 半透明墙壁（alpha=0.5）可防止物体飞出外部
  • 地面位置略微下调（
    pos="0 0 -0.1"
    ）